O sistema físico do robô, além de alojar todos os componentes e determinar o esqueleto do dispositivo, deve possuir características que permitam sua interação com o ambiente no qual está inserido.

O sistema físico do MNerim é composto por ligações entre motores que implementam juntas e um compartimento para alojamento dos circuitos eletrônicos.

As ligações foram construídas a partir de barras de alumínio maciças com 5mm de espessura e 25mm de largura. Cada peça foi projetada para sua função específica. Além da cintura, coxas, pernas e pés, existe uma ligação para o pêndulo responsável pelo deslocamento do centro de massa. A massa do pêndulo é formada pelas baterias que são bastante densas e ficam posicionadas no topo da barra.

Para os pés que deveriam ser arredondados e prover o suporte dos sensores de contato optou-se por utilizar chapas de nylon, de 5mm de espessura, que apresentam maior facilidade para modelagem.

O compartimento para os circuitos eletrônicos, em formato de uma caixa com dimensões 100mm X 50mm X 80mm, é formado por uma chapa de aço galvanizado de 0,5mm de espessura envolvida por uma espuma plástica de 5mm de espessura e é resistente à quedas.

Uma ilustração dessas peças pode ser observada na Figura 1.

% figura
\begin{figure}[ht]
\centering % figura centralizada
\fbox{\includegraphics[width=10cm]{pecas.eps}}
\caption{\it Peças para montagem.}
\label{fig:mnerimpecas}
\end{figure}

A Figura 1A ilustra 2 barras de alumínio com 55mm de comprimento que fazem a ligação da cintura. Já a Figura 1B se refere à barra de alumínio com 90mm de comprimento que faz a ligação de cada coxa. A barra de alumínio com 90mm de comprimento que faz a ligação de cada perna está ilustrada na Figura 1C.

O sistema ainda conta com 1 barra de alumínio com 130mm de comprimento que faz a ligação do pêndulo, uma chapa de Nylon 37mmX63mm para cada pé e 1 caixa de chapa de aço galvanizado dobrada envolta por espuma plástica com dimensões 100mm X 80mm X 50mm para alojamento dos circuitos eletrônicos;

As juntas são formadas por servo-motores da marca Hobbico. Esses motores apresentam uma caixa de redução, um circuito para controle de posição por PWM e um potenciômetro para leitura de posição do eixo.

Foram utilizados motores de dois modelos:

- CS-35 - opera com nível de tensão de 4,8V a 6V; possui velocidade de 60º/0,11s; suas dimensões são 32mm X 17mm X 31mm; pesa 27g; para na posição central com um pulso de 1520 us em nível alto e torque de 4,79 Kg cm; Engrenagens plásticas;

- CS-70 MG - opera com nível de tensão de 4,8V a 6V; possui velocidade de 60º/0,20s; suas dimensões são 41mm X 20mm X 38mm; pesa 60g; para na posição central com um pulso de 1520 us em nível alto e torque de 9,6 Kg cm;Engrenagens de Metal;

Para poder obter informações referentes à posição dos pés em relação ao solo foi estrategicamente posicionado nas bordas frontal e traseira de cada pé um sensor de contato.

Três acelerômetros e três giroscópios posicionados ortogonalmente na cintura do robô são capazes de fornecer informações referentes a inclinação e dinâmica do sistema.